مدلسازی فازی سیستم جرثقیل با کابل کششی و کنترل آن بر اساس رهیافت تاکاگی سوگنو

توضیحات

فصل اول: مقدمه

 

فصل دوم:  بررسی مدل سازی و کنترل جرثقیل با کابل کششی

۲-۱- مدل ارایه شده برای توصیف رفتار دینامیکی جرثقیل با کابل کششی

۲-۲- کنترل جرثقیل با کابل کششی

۲-۲-۱- کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی

۲-۲-۲- کنترل کننده تناسبی-انتگرالی- مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک

۲-۲-۳- کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم PSO

۲-۲-۴- کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی

 

فصل سوم: منطق فازی و کنترل کننده فازی تاکاگی– سوگنو

۳-۱- مقدمه­ای بر منطق فازی

۳-۲- مفاهیم اولیه و تعاریف مقدماتی

۳-۲-۱- برش‌ها، تحدب و اعداد فازی

۳-۳- مقدمه ای بر کنترل کننده­های فازی

۳-۴- انواع کنترل کننده­های فازی

۳-۴-۱- کنترل کننده فازی ممدانی

۳-۴-۲- کنترل کننده فازی سوگنو

۳-۴-۳- کنترل کننده فازی تاکاگی– سوگنو

۳-۴-۳-۱- ناحیه بندی کردن غیرخطی سراسری

۳-۴-۳-۲- ناحیه بندی کردن غیر خطی با تقریب محلی

۳-۴-۴- جبران سازی موازی توزیع یافته

۳-۴-۴-۱- پایداری کنترل کننده تاکاگی– سوگنو

۳-۵- طراحی کنترل کننده فازی

۳-۵-۱- طراحی سیستم­های ردیاب با فیدبک حالت

۳-۵-۱-۱- طراحی پیش جبران­ساز استاتیکی در مسیر ورودی مرجع

 

فصل چهارم: کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته جرثقیل با کابل کششی

۴-۱- مقدمه

۴-۲- مدل فازی تاکاگی– سوگنوی سیستم جرثقیل با کابل کششی

۴-۲-۱- ناحیه بندی غیر خطی

برای جرثقیل

۴-۲-۲- ناحیه بندی غیر خطی

برای جرثقیل

۴-۲-۳- ناحیه بندی غیر خطی

برای جرثقیل

۴-۲-۴- ناحیه بندی غیر خطی

برای جرثقیل

۴-۲-۵- ناحیه بندی غیر خطی

برای جرثقیل

۴-۲-۶- قواعد اگر- آنگاه جرثقیل با کابل کششی

۴-۳- مقایسه کنترل کننده جبرانساز موازی توزیع یافته با دیگر روش­های

مطرح شده

۴-۳-۱- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده

مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی

۴-۳-۲- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده

تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک

۴-۳-۳- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده

تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی

۴-۳-۴- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده

تناسبی- انتگرالی- مشتقی بر اساس الگوریتم PSO

 

فصل پنجم: کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته جرثقیل با

کابل کششی با استفاده از فازی نوع ۲

۵-۱- مقدماتی بر مجموعه های فازی نوع ۲

۵-۲- طراحی فیدبک حالت جبران­ساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع ۲

۵-۲-۱- ناحیه بندی غیر خطی

برای جرثقیل

۵-۲-۲- ناحیه بندی غیر خطی

برای جرثقیل

۵-۲-۳- ناحیه بندی غیر خطی

برای جرثقیل

۵-۲-۴- ناحیه بندی غیر خطی

برای جرثقیل

۵-۲-۵- ناحیه بندی غیر خطی

برای جرثقیل

۵-۲-۶- قواعد اگر- آنگاه جرثقیل با کابل کششی

۵-۳- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۲ تاکاگی – سوگنو

۵-۳-۱- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو

۵-۳-۲- طراحی کنترل کننده فازی

۵-۴- مقایسه کنترل کننده جبرانساز موازی توزیع یافته نوع ۲ با دیگر

روش­های مطرح شده

۵-۴-۱- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲ با کنترل

کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی

۵-۴-۲- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲

با کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک

۵-۴-۳- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲

با کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی

۵-۴-۴- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲

با کنترل کننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی بر اساس الگوریتم PSO

 

فصل ششم: نتیجه گیری و پیشنهادات

۶-۱- نتیجه گیری

۶-۲- پیشنهادات