توضیحات
فصل اول
پیشگفتاری بر ربوت ها و کنترل
۱-۱- مقدمه
۱-۲- حرکت در ربوت
۱-۳- ربوت های چرخدار
۱-۴- انواع ربوت های متحرک
۱-۵- کنترل ربوت
فصل دوم
خصوصیات ساختاری مدل و سینماتیک ربوت سیار چرخدار
۲-۱- مقدمه
۲-۲- سینماتیک های ربوت های متحرک چرخ دار
۲-۲-۱- موقعیت ربوت
۲-۲-۲- تعریف چرخ ها
۲-۲-۲-۱- چرخ های معمولی
۲-۲-۲-۲-چرخ های سوئدی
۲-۲-۳- محدودیت های حرکت ربوت
۲-۳- سینماتیک و موقعیت
۲-۳-۱- مدل عمومی ربوت های متحرک چرخ دار
۲-۴- تحرک پذیری: قابلیت هدایت و قدرت مانور
۲-۵- پیکر بندی موتورها
فصل سوم
بیان مسئله و مسیریابی
۳-۱- مقدمه
۳-۲- تحلیل موقعیت
۳-۳- مدل ربوت سیار چرخدار
۳-۳-۱- خطایابی در مدل سینماتیک
۳-۳-۲- خطای ردیابی مسیر
۳-۴- توسعه ی معادلات
۳-۵- مدل سازی مسیر
۳-۵-۱- اهداف مسیر
۳-۵-۲-ایجاد منحنی
۳-۵-۳- منحنی بزیه
۳-۵-۴- محدودیت های شتاب گیری
۳-۵-۵- بررسی جزییات مسیر نمونه
فصل چهارم
کنترل کننده های فازی نوع ۱ و نوع ۲ و تحلیل پایداری
۴-۱- مقدمه
۴-۲- مجموعه های کلاسیک و فازی
۴-۳- مفاهیم اولیه و تعاریف مقدماتی از فازی نوع ۱
۴-۳-۱- چند تعریف-برش‌ها، تحدب و اعداد فازی- در منطق فازی
۴-۴- مقدماتی بر مجموعه های فازی نوع ۲
۴-۵- سیستم منطق فازی نوع۲ فاصله ای
۴-۵-۱- مثالی از یک سیستم فازی نوع ۲ فاصله ای
۴-۶- مقدمه ای بر کنترل کنندههای فازی
۴-۶-۱- انواع کنترل کنندههای فازی
۴-۶-۲- کنترل کننده فازی ممدانی
۴-۶-۳- کنترل کننده فازی سوگنو
۴-۶-۴- کنترل کننده فازی تاکاگی – سوگنو
۴-۷- طراحی کنترل کننده تاکاگی-سوگینو بر پایه مجموعه های فازی نوع ۱
۴-۷-۱- مدل تاکاگی-سوگنو
۴-۷-۱-۱- ناحیه بندی کردن غیرخطی
۴-۷-۱-۲- تقریب محلی
۴-۷-۲- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۳- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۴- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۵- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۶- قواعد اگر- آنگاه ربوت
۴-۸- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۱
۴-۹- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو
۴-۹-۱- طراحی کنترل کننده پایدار از طریق رویه تکراری
۴-۹-۲- رویه طراحی برپایه LMI
۴-۹-۳- طراحی کنترل کننده پایدار با نامساوی های ماتریس خطی
۴-۱۰- طراحی فیدبک حالت جبرانساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع ۲
۴-۱۰-۱- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۲- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۳- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۴- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۵- قواعد اگر- آنگاه ربوت
۴-۱۱- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۲ تاکاگی – سوگنو
۴-۱۲- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو
۴-۱۳- طراحی کنترل کننده فازی
فصل پنجم
محدودیت ها و پیشنهادات
فهرست منابع
نقد و بررسی‌ها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.