توضیحات
فصل اول: مقدمه
مروری برکارهای گذشته
راهبرد کنترل گشتاور
راهبرد کنترل ولتاژ
کنترل عاطفی
اهداف مورد نظر
ساختار کلی رساله
فصل دوم: مروری بر مدلسازی ریاضی بازوهای ماهر مکانیکی
مقدمه
مدلسازی سینماتیکی
سینماتیک مستقیم
سینماتیک وارون
سینماتیک سرعت و ماتریس ژاکوبین
مدلسازی دینامیکی
فصل سوم: راهبرد کنترل ولتاژ
مقدمه
معادلات حرکت سیستم رباتیک
قانون کنترل در راهبرد کنترل ولتاژ
شبیه سازی سیستم کنترل
نتیجه گیری
فصل چهارم: تخمین عدم قطعیت با استفاده از سری فوریه
مقدمه
تقریب توابع با استفاده از سری فوریه
طراحی کنترل کننده مقاوم مستقل از مدل
قانون کنترل پیشنهادی
تحلیل پایداری
تعیین دوره تناوب اساسی سری فوریه
نتایج شبیه سازیها
ردگیری مسیرهای سینوسی
ردگیری مسیرهای متناوب غیر سینوسی
سایر دوره های تناوب
دوره های تناوب اصم
مسیرهای نامتناوب و اغتشاش خارجی
مقایسه با کنترل کننده عصبیفازی
نتایج آزمایشگاهی
ردگیری مسیرهای سینوسی
ردگیری مسیرهای مربعی
مقایسه نتایج شبیه سازی و آزمایشگاهی
نتیجه گیری
فصل پنجم: تخمین عدم قطعیت در فضای کار با استفاده از توابع لژاندر
مقدمه
تقریب توابع با استفاده از چند جمله ای های لژاندر
کنترل مقاوم کلاسیک در فضای کار با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ
تخمین عدم قطعیت با استفاده از چندجمله ایهای لژاندر
نتایج شبیهسازی
کنترل مقاوم کلاسیک
کنترل مقاوم پیشنهادی با استفاده از توابع لژاندر
مقایسه با سایر کنترل کننده های مبتنی بر ولتاژ
نتیجهگیری
فصل ششم: کنترل مقاوم سیستمهای غیرخطی مرتبه اول با استفاده از یادگیری عاطفی مغز
مقدمه
مدلسازی ریاضی یادگیری عاطفی مغز
طراحی قانون کنترل و اثبات پایداری
نتایج آزمایشگاهی
نتیجهگیری
فصل هفتم: نتیجه گیری و پیشنهادات
نتیجهگیری
پیشنهادات
نقد و بررسیها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.